Het dorp Herveld wordt al genoemd vóór het jaar 1000.

De naam komt voor in een stuk waarin Otto III, keizer van het Heilige Roomse Rijk, half-Herveld toewijst aan de abdij van Elten. We schrijven dan het jaar 996. 

Vondsten uit de omgeving van Herveld wijzen echter uit, dat deze streek al vanaf de late steentijd, zo 2500 v. Chr., bewoond is geweest. Ook heeft de Romeinse tijd in Herveld sporen nagelaten, waaronder haar naam. 'Herveld' of 'Heerveld' zou het veld geweest zijn waar de heerlegers van de Romeinen als een buffer voor Nijmegen waren gelegerd.

Een kerk wordt voor het eerst vermeld omstreeks 1200. Door de beheerders van het bisdom Utrecht, het domkapittel, is een lijst opgesteld van parochies, die hun tienden aan hen moesten afstaan. Herveld behoort tot die kerkelijke gemeenten, die 10% belasting moesten afstaan aan de landelijke kerk. Ridder Jan van Homoet erkende op 13 mei 1348 voor twee jaren de tienden en verdere inkomsten in de parochies Andelst en Herveld van het domkapittel in pacht te hebben ontvangen. Ook komt de kerk voor op een kerkenlijst van de domfabriek uit het jaar 1395.

De kerk van Herveld is gewijd aan St. Willibrord. De in de zestiger jaren van de vorige eeuw gebouwde Rooms-katholieke kerk draagt nog steeds de naam Willibrorduskerk. De middeleeuwse kerk is na de Hervorming protestants geworden. Tot 1606 is de gemeente daarbij een combinatie aangegaan met de protestantse kerk van Slijk-Ewijk. Dat wil zeggen, dat beide gemeenten één predikantsplaats deelden. Sinds de tweede helft van de 19e eeuw behoort een deel van de 'Heerlijkheid Loenen' niet meer tot de kerkelijke gemeente van Slijk-Ewijk maar van Herveld. In 1969 is de samenwerking met de gemeente Slijk-Ewijk na 363 jaar weer opgepakt, en vanaf toen zijn de predikanten van Herveld ook weer predikant van Slijk-Ewijk. 

In 1795 zou de kerk bijna geheel zijn uitgebrand. In de Franse tijd is de toren niet door de overheid geconfisceerd, zoals bij veel kerktorens is gebeurd. De kerk én de toren zijn dus eigendom van de Protestantse Gemeente - die dus ook verantwoordelijk is voor het onderhoud. In de Tweede Wereldoorlog is de Betuwe frontlinie geweest tussen geallieerden en het Duitse leger, en na deze oorlog moest de oorlogsschade worden hersteld. In september 1947 is bij herstelwerkzaamheden aan het torendak de toren zwaar beschadigd; hij brandde geheel uit en verloor zijn spits. Ook het inwendige van de kerk leed veel schade. 

EIN DEN NAEM GOTTER BEIN ICK DOR DAT FIER GEFLOTEN YOHAN PHILIPSEN HEEFT MEI GEGOTTEN.

Daaronder staat:

ICK DIEN DIE GEMEINT MIET MIENNEN SCHAL, ICK RVOP TOT DEN TEMPEL GOTTES AEL. ANNO 1643 INT IAER ALS ENGHBERT SANDERSZ KERCKMISTER WAER ENDE DAVID HEIJSTER PASTOR ALDAR.

Ook nu nog roept deze klok elke zondag op tot het bijwonen van de eredienst in de kerk.

De kerk is in de jaren 1949 - 1953 hersteld en in 1957 - 1958 is de toren gerestaureerd. In het nieuwe millennium is de kerk heel grondig onderhanden genomen en is de buiten- en binnenzijde van kerk en toren volledig gerestaureerd. In april 2009 is de kerk feestelijk in gebruik genomen.